Brobots.nl

Challenge B

Hoe hebben we onze robot gemonteerd?

Bij challenge B hebben we gekozen voor het gebruik van een ping sensor om de afstand totaan de grond te meten en het gebruik van een microswitch om te meten of we ergens tegenaan zijn gereden.

De bedoeling van onze robot is dat hij over een oppervlakte rijdt totdat de sensor een verschil van 10cm opmerkt, op. dat moment maakt de robot een sprint naar voren, draait de robot een arm, die we kunnen draaien dmv een sevro, ongeveer 90graden naar rechts zodat deze voor de robot recht naar onder wijst. Op deze arm zit de microswitch gemonteerd, de robot gaat nu achteruit rijden totdat we de microswitch raken.

De code.

          #include "simpletools.h"
          #include "servo.h"
          #include "ping.h"
          #include "abdrive.h"

          //PARAMETERS
          const int SWITCHPORT = 0;
          const int PINGPORT = 3;
          const int SERVOPORT = 17;
          const int SERVOSPEED = 25;
          const int SERVOTIME = 1000;
          const int FWSPEED = 10;
          const int BWSPEED = -10;
          const int COMPDISTANCE = 20;//distance to comensate for the location of the pingsensor
          int maxDistance = 10;//ping distance

          //FUNCTION INITIALISATION
          int pingDistance();
          int stopSwitch();
          void forwards();
          void backwards();
          void turnServo();

          //MAIN FUNCTION
          int main()
          {
            maxDistance = ping_cm(PINGPORT);//measure the distance between the ping sensor and the ground

            forwards();//Robot drives till its over the ledge

            turnServo();//Servo turns so the switch is downwards

            backwards();//Robot drives back till the switch is pressed
          }

          //FUNCTIONS
          int pingDistance()
          {
            int distance = ping_cm(PINGPORT);

            print("%c distance = %d%c cm", HOME, distance, CLREOL);

            return distance;
          }

          int stopSwitch()
          {
            return input(SWITCHPORT);
          }

          void forwards()
          {
            while(pingDistance()<=maxDistance)
            {
              drive_speed(FWSPEED,FWSPEED);
            }
            drive_speed(0,0);
            pause(1000);
            drive_goto(COMPDISTANCE, COMPDISTANCE);
          }

          void backwards()
          {
            int switchstatus=stopSwitch();
            while(switchstatus==1) //switch is not pressed
            {
              drive_speed(BWSPEED,BWSPEED);
              switchstatus=stopSwitch();
            }
            drive_speed(0,0);
          }

          void turnServo()
          {
            servo_speed(SERVOPORT, SERVOSPEED);
            pause(SERVOTIME);
            servo_speed(SERVOPORT, 0);
          }